La fisonomía medieval y renacentista de Lucca, se conserva en sus amplias murallas del siglo XVI. Más de 4 km de murallas sin interrupción, a través de las cuales se colocan 11 bastiones y se abren cinco puertas de acceso. La más antigua, dedicada a San Pedro, era la única a través de la que transitaban los extranjeros.  

Al interno de la Puerta de Santa María, se puede observar el gran mecanismo que permitía el levantamiento de la pesada barrera del ingreso y de la parte exterior:  dos imágenes de la pantera, símbolo heráldico de la ciudad.

Restauradas en el siglo XIX, las murallas son, actualmente, un original  parque urbano alrededor de la ciudad con paseos y jardines.